Modbus sample code

介紹modbus slave 端 coding

Modbus server 簡介

modbus tcp 的流程也差不多，只是換成tcp 需要的參數

tcp寫法有很多種，可搭配Socket 的各種模式去接收request

以下簡介modbus rtu server

//new 一個modbus rtu 物件，設置device (俗稱serial port)、baud rate .. 等等 modbus_t *ctx = modbus_new_rtu("/dev/ttyS0",//device                          9600,//baud                          'N',//parity                          8,//data bits                          1);//stop bits //設置slave id modbus_set_slave(ctx, mb_rtu_slaveId); //連線com port modbus_connect(ctx); //建立map及寫值 modbus_mapping_t *mb_mapping = modbus_mapping_new(0, 0, 0, MB_MAX_INPUT_REGISTER); mb_mapping->tab_input_registers[1] = oa_num; //開一個loop在main thread，等著request 進來 //若收到request，就用modbus_reply 丟入map，libmodbus 會自行判斷回應對應的register 值或error code //若要非同步更新map，就是開另一個thread 或callback function，去更新map 內容即可 (設全域變數) for (;;) {         uint8_t query[MODBUS_MAX_ADU_LENGTH];         int rc = modbus_receive(ctx, query);         if (rc > 0)         {             modbus_reply(ctx, query, rc, mb_mapping);         }         else if (rc == -1)         {             LOG_ERROR(my_log_type, "modbus error : %s\n", modbus_strerror(errno));         }         usleep(100); } modbus_mapping_free(mb_mapping); modbus_close(ctx); modbus_free(ctx);

Modbus map

input register 為一種限制client read only 的array，array 每一個單位為2 bytes

所以若寫入的資料長度不等於2 bytes，須注意寫入及讀取的記憶體排列方式，會依照OS 平台或程式語言會不同

在下面code的registers 是個array，編號從0開始

但Modbus 卻是從1開始，所以要減1才會等於array 實際位置

另外一般是master端來遵守slave 端的資料排列，所以不一定要實作swap bytes 或是swap word等功能

以libmodbus 的程式碼對照下圖register 來簡單說明用法

#define MB_MAX_INPUT_REGISTER 10000 modbus_mapping_t *mb_mapping = modbus_mapping_new(0, 0, 0, MB_MAX_INPUT_REGISTER); //mb_mapping 是一個具有4種資料存取位置的結構，根據modbus_mapping_new 填入的參數會影像這4種資料存取的大小 //以復盛這個例子，只須要最後一個參數設10000 即可 mb_mapping->tab_input_registers[1] = oa_num; //寫入Address 0002 ，內容為Number of lines char oaName[] = "hello"; mb_mapping->tab_input_registers[101] = (uint16_t) oaName[0];//'h' mb_mapping->tab_input_registers[102] = (uint16_t) oaName[1];//'e' mb_mapping->tab_input_registers[103] = (uint16_t) oaName[2];//'l' mb_mapping->tab_input_registers[104] = (uint16_t) oaName[3];//'l' mb_mapping->tab_input_registers[105] = (uint16_t) oaName[4];//'o' mb_mapping->tab_input_registers[106] = (uint16_t) oaName[5];//'\0' //寫入Address 0102~0107 ，內容為Name of this line，以ASCII 的方式存入 //Register map 寫，Quantity 32，代表只接受32個字，從0101寫到0132 double oaValue = 1.3145926; float *reg_oa_value = (float *)&mb_mapping->tab_input_registers[141]; *reg_oa_value = oaValue; //寫入Address 142，內容為Value of this line //這邊暫時作法是將array 轉成float pointer，將oa 直接寫入 //問過AE 改成float 不用double modbus_mapping_free(mb_mapping); //release map