Always check info.valid_data flag

DDS底層實作可能不是你想的『有資料進來才會收』

實際上對reader來說任何的訊息都是資料，但對我們user來說，只有當valid_data flag是true才代表實際收到真實的Topic sample

好比說Topic sample的status變化，reader是會受影響的

http://download.prismtech.com/docs/Vortex/apis/lite/c99/DCPS_Modules_Subscription_SampleInfo.html

Problem

如果你有一個reader程式是用ANY STATES又不檢查valid_data

因為你的writer只送一次topic sample，所以你會以為你只會印一次hello

但實際上，當writer呼叫dds_instance_dispose

sample的狀態會變成DDS_NOT_ALIVE_DISPOSED_INSTANCE_STATE

對reader來說，這也是資訊，所以ret 會回傳1

所以你就會再印一次hello

writer

void main(void) {     sample.msg = "hello";     dds_writer(writer,&sample);     /*         等3秒後 刪除sample     */     dds_sleepfor(DDS_SECS(3));     dds_instance_dispose(writer,&sample); }

reader

void main(void) {     uint32_t states = DDS_ANY_SAMPLE_STATE | DDS_ANY_VIEW_STATE | DDS_ANY_INSTANCE_STATE;         while(1) {         ret = dds_take(reader,samples,MAX_SAMPLES,info,states);         if (ret > 0) {             printf("%s\n",samples->msg);         }     }       }

Solution :

states不要偷懶用ANY

或者檢查valid_data flag

reader

void main(void) {     uint32_t states = DDS_ANY_SAMPLE_STATE | DDS_ANY_VIEW_STATE | DDS_ALIVE_INSTANCE_STATE;         while(1) {         ret = dds_take(reader,samples,MAX_SAMPLES,info,states);         if (ret > 0 && info.valid_data) {             printf("%s\n",samples->msg);         }     }       }

延伸問題

第二次印hello的情況，如果改成對sample的記憶體操作 ( 例如 印完hello , 做free 或者dds_return_loan)

可能會有問題